传感器数据集、数据集合、无人机数据集
相机（NED CM3-U3-13Y3C-CS 全局快门）
惯导（Xsense MTi-300）
激光雷达（Velodyne VLP-16）
Leica MS60 激光全站仪（3D位置）
相机内参
相机-IMU外参
相机-激光雷达外参
无人机搭载了视觉传感器、激光雷达传感器和IMU，是在天井环境的场景下进行的数据采集。
无人机搭载了视觉传感器、激光雷达传感器和IMU，是在开阔环境的场景下进行的数据采集。